Azərbaycanca
Deutsch
日本語
Lietuvos
සිංහල
Türkçe
Українська
United State
Empedans kontrolü, kuvvet ve konum arasında ilişki kurmaya dayalı dinamik kontrol yaklaşımıdır. Genellikle bir robotun çevresiyle etkileşime girdiği, dolayısıyla çevreye uygulanan kuvvetin önemli olduğu senaryolarda kullanılır. Bu senaryoların bir örneği .
Mekanik empedans kuvvet çıktısının hareket girdisine olan oranıdır. Bu gerilim çıktısının akım girdisine oranı olan elektriksel empedansa benzerlik gösterir. Yay sabiti, yaydaki konumsal sıkışmaya karşılık oluşan kuvvet tepkisini belirler. Sönümlenme sabiti ise hız girdisine karşılık oluşan kuvvet tepkisini belirler. Bir mekanizmanın empedansını kontrol ederek, o mekanizmanın çevresel hareketlere karşı kuvvetsel direncini kontrol ederiz.
Mekanik empedans kavramının karşılığı mekanik admittanstır. Mekanik admittans, kuvvet girdisine karşı oluşan hareket çıktısını tanımlar. Bir mekanizma çevresine kuvvet uyguladığında, çevresinde bir harekete sebep olabilir. Bu hareket uygulanan kuvvete ve çevrenin özelliklerine bağlıdır. Bir masanın üzerinde duran mermer parçası ve bir nehirde yüzmekte olan kütük, uygulanan kuvvete karşı farklı miktarda hareket eder.
Empedans kontrolünün temel mantığı çevreyi bir admittans, robotu ise bir empedans olarak incelemektir.
İlke
Empedans kontrolünde hareket girdisine karşılık bir kuvvet çıktısı üretilir. Hareket ile kastedilen konum, hız ve ivmedir. Bunlardan bir ya da daha fazlası girdi olarak kullanılabilir. Hepsinin kullanıldığı durumda kuvvet ve hareket arasında aşağıdaki gibi bir yay-kütle-sönümlenme sistemi ilişkisi oluşur:
Burada 
kuvvet, 
ivme, 
hız, 
konum değişkenleridir. Bu değişkenler arasındaki ilişki 
kütle matrisine, 
sönümlenme katsayısı matrisine, 
yay sabiti matrisine, 
sürtünme kuvvetine ve 
statik kuvvete bağlıdır.
Empedans kontrolü sıklıkla çok boyutlu değişkenler üzerinde yapılır. Örneğin tipik bir robot kolu, etkileştiği nesneyi 3 boyutlu bir uzayda konumlandırır ve üç eksen etrafında döndürür. Bu sebeple sistemin mekanik empedansı da çok boyutlu olur. Yani sistem bir eksende harekete daha dirençliyken başka bir eksende daha yumuşak davranabilir.
Kaynakça
- ^ Hogan, N., Impedance Control: An Approach to Manipulation, American Control Conference, 1984, vol., no., pp.304,313, 6–8 June 1984, http://summerschool.stiff-project.org/fileadmin/pdf/Hog1985.pdf 21 Aralık 2021 tarihinde Wayback Machine sitesinde .
wikipedia, wiki, viki, vikipedia, oku, kitap, kütüphane, kütübhane, ara, ara bul, bul, herşey, ne arasanız burada,hikayeler, makale, kitaplar, öğren, wiki, bilgi, tarih, yukle, izle, telefon için, turk, türk, türkçe, turkce, nasıl yapılır, ne demek, nasıl, yapmak, yapılır, indir, ücretsiz, ücretsiz indir, bedava, bedava indir, mp3, video, mp4, 3gp, jpg, jpeg, gif, png, resim, müzik, şarkı, film, film, oyun, oyunlar, mobil, cep telefonu, telefon, android, ios, apple, samsung, iphone, xiomi, xiaomi, redmi, honor, oppo, nokia, sonya, mi, pc, web, computer, bilgisayar
Empedans kontrolu kuvvet ve konum arasinda iliski kurmaya dayali dinamik kontrol yaklasimidir Genellikle bir robotun cevresiyle etkilesime girdigi dolayisiyla cevreye uygulanan kuvvetin onemli oldugu senaryolarda kullanilir Bu senaryolarin bir ornegi Mekanik empedans kuvvet ciktisinin hareket girdisine olan oranidir Bu gerilim ciktisinin akim girdisine orani olan elektriksel empedansa benzerlik gosterir Yay sabiti yaydaki konumsal sikismaya karsilik olusan kuvvet tepkisini belirler Sonumlenme sabiti ise hiz girdisine karsilik olusan kuvvet tepkisini belirler Bir mekanizmanin empedansini kontrol ederek o mekanizmanin cevresel hareketlere karsi kuvvetsel direncini kontrol ederiz Mekanik empedans kavraminin karsiligi mekanik admittanstir Mekanik admittans kuvvet girdisine karsi olusan hareket ciktisini tanimlar Bir mekanizma cevresine kuvvet uyguladiginda cevresinde bir harekete sebep olabilir Bu hareket uygulanan kuvvete ve cevrenin ozelliklerine baglidir Bir masanin uzerinde duran mermer parcasi ve bir nehirde yuzmekte olan kutuk uygulanan kuvvete karsi farkli miktarda hareket eder Empedans kontrolunun temel mantigi cevreyi bir admittans robotu ise bir empedans olarak incelemektir IlkeEmpedans kontrolunde hareket girdisine karsilik bir kuvvet ciktisi uretilir Hareket ile kastedilen konum hiz ve ivmedir Bunlardan bir ya da daha fazlasi girdi olarak kullanilabilir Hepsinin kullanildigi durumda kuvvet ve hareket arasinda asagidaki gibi bir yay kutle sonumlenme sistemi iliskisi olusur F Ma Cv Kx f s displaystyle mathbf F M mathbf a C mathbf v K mathbf x mathbf f mathbf s Burada F displaystyle mathbf F kuvvet a displaystyle mathbf a ivme v displaystyle mathbf v hiz x displaystyle mathbf x konum degiskenleridir Bu degiskenler arasindaki iliski M displaystyle M kutle matrisine C displaystyle C sonumlenme katsayisi matrisine K displaystyle K yay sabiti matrisine f displaystyle mathbf f surtunme kuvvetine ve s displaystyle mathbf s statik kuvvete baglidir Empedans kontrolu siklikla cok boyutlu degiskenler uzerinde yapilir Ornegin tipik bir robot kolu etkilestigi nesneyi 3 boyutlu bir uzayda konumlandirir ve uc eksen etrafinda dondurur Bu sebeple sistemin mekanik empedansi da cok boyutlu olur Yani sistem bir eksende harekete daha direncliyken baska bir eksende daha yumusak davranabilir Kaynakca Hogan N Impedance Control An Approach to Manipulation American Control Conference 1984 vol no pp 304 313 6 8 June 1984 http summerschool stiff project org fileadmin pdf Hog1985 pdf 21 Aralik 2021 tarihinde Wayback Machine sitesinde